Du temps des chevaliers, la cité médiévale a conservé ses portes fortifiées de St Christophe et St Vital, ses tours et ses douves. A l'intérieur, les maisons de pierre Renaissance ou à pans de bois et encorbellements surplombent ruelles et banelles, qui contournent la collégiale gothique au retable classé du XVIIe siècle jusqu'à la place centrale aux 47 arcades.
Protégées par les pentes boisées de la vallée, les maisons du bourg se blottissent au pied du château fort en suivant la courbe de la rivière.
Simple tour carrée au XIIe siècle, le château de Najac devient une forteresse au XIIIe siècle, sur ordonnance du roi Saint Louis.
Cité pour la première fois en 935, le château de Brousse n'est sans doute alors qu'un modeste fortin surveillant le Tarn.
La grande époque de Conques, aux XI et XIIe siècles, coïncide avec la construction de l'abbatiale romane et la création des plus belles pièces d'orfèvrerie de son trésor, dont la majesté en or de Sainte Foy.
De l'an 1000 à la Révolution, les seigneurs d'Estaing n'ont pas seulement marqué l'histoire de leur village.
Le village s'est bâti au fil du temps à l'intérieur des fossés de l'ancienne cité du Moyen Age, dont subsistent trois portes fortifiées.